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NACHI轴承—50TAH10DB型机器人维修技术

发布时间:2019/7/8 8:40:11   来源:安昂传动   作者:admin   浏览量:1247

 

在制造业中诞生的工业机器人是继动力机、计算机之后而出现的全面延伸人的体力和智力的新一代生产工具。机器人是一种具有高度柔性的自动化装备,对提高制造生产线的柔性具有特别重要的意义,它作为现代制造业的主要自动化装备制造业中广泛应用,并将在未来的制造企业中扮演越来越重要的角色。
伴随着工业机器人在制造业应用,如何维修机器人,保证机器人的使用效率,成为影响机器人应用的技术问题,现以日本NACHI轴承公司的50TAH10DB型机器人为例,介绍有关机器人常见故障的原因及处理方法。
2 NACHI 50TAH10DB-01的基本控制原理
2.1 NACHI 50TAH10DB-01结构
50TAH10DB-01为关节型机器人,机器人本体6个自由度,采用交流伺服驱动,最大可搬运质量200kg位置重复精度±0。3mm,工作环境条件温度0~450C,湿度20~85%RH,振动0。5g以下,本体重量1425kg,机器人动作范围。

                                                                        图1

                                    

                                                                       图2

                                        

50TAH10DB-01机器人本体共有6个轴(S,H,V,R2,B,R1),每个轴由1台伺服电机驱动,伺服电机带有电磁抱闸、绝对位置编码器,机器人本体的各轴示意见图2。

2。250TAH10DB-01机器人控制器
50TAH10DB-01机器人控制控制器型号为AW11,AW11控制器是机器人的控制中心,主要元件及功能如下:
(1)母板UM122:系统总线板。
(2)主CPU板(UM116):微处理器及接口电路,用户程序、常数存储器等。
(3)I/O板UM119-10:内置PLC、I/O接口电路。
(4)I/O连接器板UM124(或UM160):I/O连接器。
(5)伺服单元:RFX1121(8轴带行走轴、工具轴);RFX1120(7轴带工具轴);由UM200、UM201、UM202、UM203构成,其中UM203为电机驱动和再生放电回路,UM202主驱动控制、伺服异常检测和控制电源,UM201制动、内部顺序控制;UM200为伺服单元的CPU板,与控制器CPU通信,与编码器通信及主控制。
(6)变压器:输入380V(三相),输出伺服单元用3相200V(R1,S1,T1);整流电源及风扇用单相200V(RN0V、TN200V);整流电源用单相100V(B1:0V;C1:100V);电磁抱闸整流桥的输入20V(MBA:0V;PBA:20V)。
(7)电源:SR1,控制电源(5V)主CPU等用;SR2(24V),用于UM124或UM160;SR3,编码器用(5V)。
(8)软驱:用于程序(示教程序、内置PLC)、参数备份及恢复。
(9)示教盒:人机界面,控制,监控等功能。




NACHI轴承50TAH10DB可以提供按ISO国际标准尺寸方案制造的多种系列的深沟球轴承,也可以制造特殊尺寸和结构的深沟球轴承。NACHI深沟球轴承包括标准精度等级(ISO0级)以及更高精度等级。
NACHI标准深沟球轴承结构:
·开式(无密封圈,无防尘盖):由内圈,外圈,钢球和保持架组成
·带防尘盖:单面或双面铁制防尘盖形成迷宫式密封。有Z,ZZ,ZE,ZZE型
·带非接触式橡胶密封圈:单面或双面非接触式密封圈形成迷宫式密封。有NK,2NK,NKE,2NKE型
·带接触式橡胶密封圈:单面或双面接触式密封圈与内圈接触,有NSL,2NSL,NSE,2NSE型
·外圈带止动槽:N:外圈带止动槽;NR:外圈带止动槽和止动环(使用止动环可使轴承容易安装,简化轴承座设计)。轴承也可以带密封圈或防尘盖
外圈带凸缘:外圈带凸缘,适用于超小型或微型轴承,轴承也可以带密封圈或防尘盖


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